【CN201910985644.3】一種水下冗余液壓機械臂及其工作方法

【CN201910985644.3】一種水下冗余液壓機械臂及其工作方法 標題：一種水下冗余液壓機械臂及其工作方法 申請?zhí)枺篊N201910985644.3 申請人：山東大學 申請日：2019-10-17 專利類型：發(fā)明申請 本發(fā)明涉及一種水下冗余液壓機械臂及其工作方法，屬于水下機械機器人技術領域，采用鏈式串聯(lián)結構，包括回轉臂、大臂、中臂、小臂A、小臂B、腕臂、抓手、液壓系統(tǒng)和STM32控制板，回轉臂、大臂、中臂、小臂A、小臂B、腕臂和抓手順次連接，液壓系統(tǒng)為整個機械臂提供動力，STM32控制板用于控制機械臂的動作；回轉臂安裝在水下移動平臺上，支撐整個液壓機械臂，并實現(xiàn)整個機械臂的固定和回轉，大臂和中臂實現(xiàn)機械臂大范圍的俯仰，小臂A實現(xiàn)機械臂的橫擺，小臂B實現(xiàn)機械臂小范圍的俯仰，腕臂實現(xiàn)抓手的橫擺和回轉，抓手實現(xiàn)夾持功能。本發(fā)明結構緊湊合理，有效作用空間較大，可擴展自由度，且能夠適應不同水深。